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2.On（世界科学出版社，新加坡：计算机视觉：系统、理论和应用）提出了训练足球比赛机器人的想法。 1992年10月，在日本东京举行的人工智能领域重大挑战研讨会上，与会研究人员讨论了制造和训练机器人踢足球比赛，以推动相关领域的研究。 1996年，国际联合会成立，并在日本举办了表演赛，此后每年举办一次。 其使命是促进分布式人工智能和智能机器人技术的研究和教育。 通过提供标准任务，研究人员可以利用各种技术获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。 经过五十年左右的研究，他的最终目标是让机器人足球队能够击败人类足球冠军队。 罗
3、boCup机器人足球的研究融合了计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通信、精密机械、仿生材料等多学科的前沿研究和综合融合。 其研究领域包括智能机器人系统和多智能体系统。 ，实时模式识别与行为系统，智能体结构设计，实时规划与推理，基于网络的三维图形交互，传感器技术。 其技术特点包括：动态实时系统、分布式协作与协调、噪声、非全信息环境模型、非符号化环境信息、有限通信带宽等。其设计主要分为以下几个模块：机械系统、电子系统、视觉系统、决策系统、通信系统和车载系统等系统设计。 湖足球机器人模拟组（2D 3D）模拟组比赛是比赛的一个组成部分。模拟比赛是一项
4. 多智能体系统和模拟智能研究和教育工具。 比赛在标准计算机环境下进行，提供完全分布式控制、实时异步多智能体环境。 通过这个平台，测试了各种理论、算法和代理架构。 在实时异步、噪声对抗环境中，我们研究多智能体的合作对抗问题。 当然，模拟团体比赛中使用的机器人并不是真正的机器人。 机器人是一个Agent，有自己的大脑，是一个独立的“主体”。 团队实际上是由程序组成的。 服务器的工作是计算和更新球场上所有物体的位置和运动，向球员发送视觉和听觉信息，并接收球员的命令。模拟组完全基于软件程序开发，没有实际的机器人，这与其他的不同
5. 其他群体的重要方面。 因此，研究人员可以将精力完全投入到机器人的上层决策中，而无需考虑硬件问题。 同时，仿真团体比赛所需的仿真平台的开发也可以促进计算机仿真技术的发展。 比赛采用联合会提供的标准系统，参赛球队自行编写程序，模拟真实的足球运动员进行比赛。 它是一个允许参赛者使用各种编程语言来模拟足球比赛的系统。 它提供了一个虚拟场地，模拟比赛双方所有球员和足球的状态。 ，相当于球员的大脑，指挥球员的动作。由于比赛是在/进行的，所以没有整理球队的发展情况。
6. 任何限制。 只需要团队的开发工具即可提供对UDP/IP连接的支持。 2、小型足球机器人比赛在5.5mX4m的绿地毯场地上进行，比赛用球为橙色高尔夫球。 每队由 5 个机器人组成。 机器人尺寸不超过150mm，高度不超过150mm。 该机器人具有控球和击球装置，可以与场馆外的计算机进行无线通信。 比赛规则与一般足球类似，包括点球、任意球、球门球、犯规、红黄牌等。上半场和下半场各10分钟。 其研究重点是依靠集成中央处理系统实现动态环境下的多智能体自主协调控制。 机器人系统包括视觉、决策、无线通信和机器人本体四个子系统。打造一支优秀的团队需要对软硬件系统进行巧妙的设计和整合才能使其
7、功能强大。 3、足球机器人中型组 目前中型组的比赛规则允许每队最多使用6台直径不超过50厘米的中型机器人，在18米×12米的场地上使用橙色足球进行比赛。 所有传感器均由机器人本身携带，机器人可以利用无线网络与队友和场外Coach机器进行通信。 除机器人进出场地外，比赛中不允许任何额外的人为干预。 因此，机器人是完全分布式、完全自主的。 机器人需要能够通过传感器信息完全自主地完成目标识别和自我定位，决定自己的动作，并控制电机和其他执行器来完成游戏。 每场比赛分为两个各15分钟的半场。 比赛过程由真人裁判控制，拥有执行比赛规则的绝对权力。同时还有一名助理裁判负责操作裁判箱程序。
8、根据裁判员的判决，向双方队的场外教练发出相应的比赛开始、暂停、开球、任意球等指令。 然后场外的教练机通过无线网络将指令发送给场上的球员。 机器人。 根据现行规则， 的比赛环境是高度颜色编码的，因此场上的各种目标都可以通过其独特的颜色信息来识别。 但从去年在苏州举行的2008年开始，规则将发生一些重大变化。 彩色球门将换成白网、取消彩色柱子等。同时，中组还计划进一步修改规则机器人足球球队代码，比如允许机器人使用任何颜色的色码和车身，将比赛用球换成任何FIFA足球，机器人根据裁判的哨子和手势进行比赛。 4. R中的标准平台组
9. 在标准平台项目中，参赛队伍使用统一的机器人硬件。 因此机器人足球球队代码，参赛团队专注于开发软件系统，让最先进的机器人能够踢足球比赛。 比赛中使用的机器人是完全自主的，不需要人类或计算机的任何外部控制。 今年，标准平台组的比赛将主要包括两足人形机器人（Nao）和四足机器狗（Aibo）两个项目。 四足机器人足球比赛采用索尼生产的AIBO机器狗作为比赛专用机器人。 比赛在4.2m的距离上进行，选手之间可以进行无线通讯，但禁止任何形式的远程控制，从而确保每支队伍都是一个独立的系统。 足球机器人四足组（AIBO） 5. RoboC。
10、up足球机器人人体组比赛采用各队自行研发的人形机器人作为比赛专用机器人，分为规定动作部分和自由发挥部分。 规定动作包括单腿站立一分钟、行走、踢球、点球等。自由赛部分，每队有5分钟的时间展示机器人的各种动作，裁判对双方进行评分足球机器人人体组六、救援模拟组比赛机器人救援模拟系统利用计算机模拟真实的城市灾害情况，如地震发生时的模拟环境：房屋、建筑物等倒塌； 道路、轨道和其他公共交通设施被毁； 电力和下水道系统等基本城市设施也被破坏； 通讯设施和信息传播中断，许多受害者被埋在倒塌的房屋下； 地震引起的
11日起火势迅速蔓延； 由于供水紧张，消防队无法有效扑灭火灾； 消防车通行的道路和空地被倒塌房屋残骸等堵塞，为了减少灾害造成的损失，参赛队伍需要培养一支强大的救援队伍，在灾害情况下开展有效的救援工作。模拟系统提供的灾害场景，尽快救援受伤人员，挽救人民生命财产安全。 ，最大限度减少灾害损失。 模拟是一个发布研究成果和源代码的项目。 来自世界任何地区的研究人员都可以参与该项目进行研究、娱乐、培训和互联网教育。 这个项目在不同范围内的各种可能的发展，将使我们能够创建一个安全的社会，并为人们的实际救援行动提供决策支持。 7. R语言救援机器人竞赛
12、救援机器人组比赛中，机器人将探索一个专门设计建造的小房子大小的模拟灾难场景。 灾难现场包括迷宫般的墙壁、门、楼梯、平台和瓦砾。 有多个显示出生命迹象的模拟假人，其中隐藏着女性的嘴巴：挥舞手臂、呼救、体温等。 搜救机器人（有些在操作员的远程控制下）必须探索现场的每个角落，找到并接近这些模拟受害者，确定他们的生命迹象，创建灾难现场地图并了解受害者的位置，目标是为人类救援人员提供足够的现场信息以进行安全救援。 这就要求机器人在非结构化环境下搜救受灾人员时具有高机动性、感官感知能力、地图规划能力以及实用的人机远程控制界面。比赛以现场地图制作水平、准确率等为评判标准。提供的模拟受害者信息以及找到的模型。
13、根据拟受害人数对各参赛队进行评分，以确定比赛结果。 救援组比赛 8、家庭组比赛 比赛在模拟家庭环境中进行，配有床、桌椅、电视、冰箱等，机器人必须绕过这些障碍物，按照一定的路径到达目标点，然后返回。 每队有两次机会，每次时间不超过10分钟。 家庭组比赛 九、青少年组（足球、舞蹈、搜救）比赛 青少年足球分为1对1和2对2组。 学生设计的智能自动机器人用于实时思考和竞争。 机器人舞蹈是机器人在两分钟内完成各种舞蹈表演。 评判标准不仅是表演，更注重节奏动作的创意和节奏。 青少年机器人救援涉及机器人在模块化结构场地上搜索和救援受害者。 10.F
14、IRA足球机器人模拟组（5:5、11:11）分为两组：5对5和11对11。各队将比赛策略输入客户端，然后通过客户端，计算机裁判自动做出决定。 FIRA仿真组入门容易，但由于涉及人工智能、模糊算法等一系列前沿知识，想要掌握并在比赛中取得好成绩并不容易。 FIRA 足球机器人小组 11. FIRA 足球机器人小组（3:3、5:5、11:11）分为三组：3 对 3、5 对 5 和 11 对 11。机器人体积不超过7.5cm3，比赛用球为橙色高尔夫球。 比赛规则与常规足球类似。 不同的是，球场周围有围墙，所以不存在界外球。 相反，在 10 秒的平局后判定为混战。每半场时长 5 分钟，在下半场结束时进行
15、如出现平局，则有3分钟的延长时间，并实行突然死亡和点球。 12、空中机器人比赛空中机器人分为固定翼和旋翼两类。 分为综合任务飞行和特种飞行两类。 任务飞行综合类考核飞机自主飞行性能和完成任务的能力，要求具备自主飞行、自主起飞、自主着陆、目标搜索和目标识别等能力。特殊飞行类考核飞机完全自主飞行的能力，要求具备自主飞行能力。从指定区域起飞，沿指定航线自主飞行，然后在指定区域自主降落。 空中机器人比赛 13、水上机器人比赛 比赛场地是一个圆角的长方形充气游泳池。 水深100埃，池底和池壁呈湖蓝色。 比赛过程中，除裁判员外，场馆周围不允许有观众或球员，以免影响光线和图像识别效果。除球门、水球及场地两侧外，
16、除机器鱼外，不得有其他设施或干扰物。 比赛上半场和下半场各10分钟。 当整个水球越过球门线时，裁判将判定进攻队的得分。 水上机器人比赛 14、舞蹈机器人比赛 舞蹈机器人由选手自主设计，对机器人的结构、服装、材料没有任何限制。 跳舞机器人需要在25分钟内自主完成各种动作。 评委将从机器人设计、创意、舞蹈编排、动作复杂度、舞乐协调等方面进行综合评分。 舞蹈机器人比赛 15.双足竞速机器人比赛 双足竞速机器人分为十字足迹、窄足迹和自由体操三类。 要求机器人在规定时间内完成行走、直立、躺下、前转、后转等各种规定动作，并行走至终点。其中，自由体操机器人必须完成依次为前胸转、后胸转、右转90度前胸转、左转90度后胸。
17、转身、左掌上按、右掌上按、倒立等动作非常好看。 双足行走机器人比赛上述项目的技术要点包括：机器人之间、机器人与计算机之间的无线通信、视觉图像处理、运动策略、机器人之间的协同工作； 开发语言取决于所使用的控制芯片。 根据情况不同，一般没有限制，C、VC多用于开发。综上所述，适合大学生的比赛有模拟组、小组，简单介绍一下参加这些比赛需要的基本条件、中型组、中国巡回赛和武术赛场组，以及参加比赛应完成的准备工作。 模拟组 1.对于参加模拟组比赛的学生来说，可以在以下几个方面得到提高： 1.编程能力
18. 2. 团队协作能力 3. 智能算法分析与设计能力 2. 对参赛者的知识和技术要求包括： 1. 具有较强的C+编程基础 2. 具有吃苦耐劳的精神，勇于学习 3. 具备初步的能力Linux基础 4.具有较强的团队精神 3.参赛者需要具备的环境包括： 1.通用计算机（双核及以上） 2.Linux+/平台 4.如果您打算参加模拟组比赛，设置如下 准备计划： 1、组建参赛团队：一般每队由34人组成。 一般会组成3支左右的队伍参加比赛。 校内组队时，可适当增加人数。 2、学习培训：阅读底层实现代码，学习上层策略的实现至少3个月。
19、形成梯队好 3、报名比赛：省市机器人大赛、中国模拟大赛、世界模拟大赛； 按要求参加比赛，需发表中型团体机器人技术、足球机器人小组1的相关论文，参加小型足球机器人小组的学生参加团体比赛，可以在包括以下几个方面： 1. 静态和动态图像处理、识别、跟踪技术 2. 全向运动控制技术 4. 无线网络技术 5. 软件编程技术等 2. 参赛者的知识和技术要求包括： 1. 具备有一定的竞赛经历，如：大学生电子设计竞赛或其他相关竞赛； 2、具有一定的软件编程能力，必须掌握C语言编程； 3.具有一定的系统分析能力（由于机器人是综合机械机构、电子控制、
20、软件编程综合技术要求学生能够根据平台特点策划有效的竞赛策略和创新）； 4、有一定的毅力和毅力； 5、有一定的随机应变能力。 3、参赛者需要具备的环境包括：小组机器人、计算机、专用比赛场地。 4、如您打算参加本次团体赛，请按照以下计划进行准备： 1、组队：3人/组 2、报名参加。 ：省市级机器人大赛、中国小团体机器人大赛、世界小团体机器人大赛； 按要求参加小团体机器人比赛，并要求发表中团体机器人技术相关论文。 中团体 1.对于参加中团体比赛的学生，可以在以下方面进行提高：
21. 高 1. 静态和动态图像处理、识别、跟踪技术 2. 全向运动控制技术 3. 多传感器信息融合技术 4. 无线网络技术 5. 软件编程技术等 2. 选手知识和技术要求包括： 6、有一定的竞赛经验，如：大学生电子设计竞赛或其他相关竞赛； 7、具有一定的软件编程能力，必须掌握C语言编程，最好具有一定的VC或VC.NET编程技术； 8、具有一定的系统分析能力（由于机器人是集机械机构、电子控制、软件编程于一体的综合技术，要求学生能够根据平台特点策划有效的竞赛策略和创新）； 9、有一定的能力、毅力和毅力； 10、具有一定的随机应变能力。 3、参赛者需要具备的环境包括：
22、中型团体机器人（至少2台）、计算机 4、如果打算参加本次团体赛，建议按照以下计划进行准备： 1、组建参赛团队：至少3人（职责比赛中：裁判员箱操作、赛场具体比赛指挥及突发事件的应对、机器人的及时维护和调整） 2、学习和训练 （1）要求参赛学生和带队老师熟悉比赛规则； （2）要求学生精通与机器人应用相关的竞赛策略和编程技术； （三）能够在赛前至少1个月进行实战训练。 3、报名参赛：可参加以下比赛：省市级机器人大赛、中国中型团体机器人大赛、世界中型团体机器人大赛； 按规定参加中型团体机器人比赛，并要求公开中型团体机器人技术相关信息。
23.关于论文，提供中型团体机器人竞赛或调试相关的视频。华游组可以在以下几个方面进行改进： 1.对于参加华游组比赛的学生： 1.ARM应用技术; 2、机器人运动控制技术； 3、多传感器融合技术； 4、电机驱动技术； 5、机器人控制策略； 6、C语言编程技术； 2.对参赛者的知识和技术要求包括： 1.具有一定的竞赛经验，如：大学生电子设计竞赛或其他相关竞赛； 2、了解某些机器人中配置的传感器的工作原理和特点； 3、具有一定的软件编程技术，必须掌握C语言编程； 4.具有一定的系统分析能力（由于机器人是集机械机构、电子控制、软件编程于一体的综合技术机器人足球球队代码，因此要求学生根据平台的特点规划出有效的解决方案。
24.竞争策略与创新）； 5、有一定的毅力和毅力； 6、有一定的随机应变能力。 3、参赛者需要具备的环境包括：华旅大赛机器人、电脑、比赛场地。 4、如果您打算参加本组比赛，建议按照以下计划进行准备： 1、组队：至少1人，最好2人（比赛期间职责：机器人比赛软件调试和准备，机器人硬件及时维护、充电和调整） 二、学习与训练 （1）要求参赛学生和带队老师熟悉比赛规则； （2）要求学生熟练掌握竞赛策略和机器人应用相关编程技术； （三）能够在赛前至少1周进行实战训练。 3、报名参赛：可参加以下比赛：省市机器人大赛、中国机器人大赛； 武术竞技场第一组，双人
25、对于参加武术比赛的学生来说，可以在以下几个方面得到提高： 1、ARM应用技术； 2、机器人运动控制技术； 3、机械机构相关技术； 4、多传感器融合技术； 5、机器人颜色识别技术； 6、机器人避障技术； 7、C语言编程技术 2、对参赛者的知识和技术要求包括： 1、有一定的竞赛经验，如：大学生电子设计竞赛或其他相关竞赛； 2. 了解某些机器人配置传感器的工作原理和特点； 3、具有一定的软件编程能力，必须掌握C语言编程； 4、具有一定的系统分析能力（由于机器人是机械机构、电子控制、软件编程的综合技术，要求学生能够根据平台的特点，策划有效的竞赛策略和创新）； 5. 拥有
26、有一定的毅力和毅力； 6、有一定的随机应变能力。 3、参赛者需要具备的环境包括：武术比赛专用机器人、计算机、比赛场地等。 4、如果您打算参加本组比赛，建议按照以下计划进行准备： 1、根据比赛规则配置每组3人（比赛中职责：1名队长（机器人比赛软件）调试和准备）另外2人负责机器人硬件的及时维护和调整） 2、学习和训练 （1）要求参赛学生和带队老师熟悉比赛规则； （2）要求学生熟练掌握机器人应用相关的竞赛策略和编程技术； （3）能够在赛前至少1个月进行一定的机械机构和电控创新设计； （4）能够在赛前至少1周进行实战训练。 3、报名参赛：可以参加以下比赛：省市机器人大赛、中国机器人大赛等。